Trong cơ học cổ điển, khi trong hệ quy chiếu quán tính, cân bằng của vật rắn còn được gọi là cân bằng tuyệt đối.[2]

Có hai loại cân bằng, cân bằng bền và cân bằng không bền. Cân bằng bền là trạng thái mà khi vật rắn bị di chuyển khỏi trạng thái này một chút thì nó lại có xu hướng trở về trạng thái cân bằng cũ. Cân bằng không bền là trạng thái mà khi vật rắn bị di chuyển khỏi trạng thái này một chút thì nó sẽ có xu hướng tiếp tục rời bỏ trạng thái cân bằng cũ.

Các vật rắn hay các hệ thống cơ học nằm trong trạng thái cân bằng bền thường có thể mô tả là nằm trong một "hố thế năng". Hình dạng của hố thế năng tại gần trạng thái cân bằng bền có thể xấp xỉ bậc hai là hình parabol, và dao động nhỏ của vật rắn hay hệ cơ học quanh trạng thái cân bằng bền có thể xấp xỉ là dao động điều hoà.